絕對(duì)值編碼器是否必須執(zhí)行歸零

原點(diǎn)”也可以稱為“參考點(diǎn)”，“返回原點(diǎn)”或“找到參考點(diǎn)”的功能是絕對(duì)值編碼器將軸的實(shí)際機(jī)械位置與程序中軸的位置坐標(biāo)統(tǒng)一，以實(shí)現(xiàn)絕對(duì)位置定位。在激活絕對(duì)位置定位之前，執(zhí)行“尋找參考點(diǎn)”。
如前所述，當(dāng)使用絕對(duì)值編碼器時(shí)，該機(jī)構(gòu)不需要在每次接通后返回原位操作。

絕對(duì)值編碼器的基本概念和分類

編碼器的旋轉(zhuǎn)軸連接到測(cè)量旋轉(zhuǎn)軸，測(cè)量旋轉(zhuǎn)軸與測(cè)量軸一起旋轉(zhuǎn)，并且可以根據(jù)絕對(duì)值編碼器和增量編碼器將測(cè)量軸的角位置轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制編碼或一系列脈沖。
增量：每次旋轉(zhuǎn)角度單元時(shí)都會(huì)發(fā)出脈沖信號(hào)；
絕對(duì)公式：根據(jù)一個(gè)圓圈，運(yùn)動(dòng)部件的每個(gè)運(yùn)動(dòng)位置都有相應(yīng)的代碼，通常用多位二進(jìn)制代碼表示。多個(gè)位置可以通過(guò)外部環(huán)形記錄設(shè)備進(jìn)行記錄和測(cè)量。
請(qǐng)注意，絕對(duì)值編碼器可分為單圈和多圈旋轉(zhuǎn)編碼器
1.當(dāng)單圈絕對(duì)值編碼器的光電編碼器盤旋轉(zhuǎn)超過(guò)360%時(shí)，編碼器返回原點(diǎn)，因此只能用于360%旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)的測(cè)量
2.多圈絕對(duì)值編碼器的轉(zhuǎn)數(shù)可以通過(guò)電池驅(qū)動(dòng)的寄存器來(lái)存儲(chǔ)，也可以通過(guò)類似于時(shí)鐘的齒輪結(jié)構(gòu)來(lái)存儲(chǔ)。前者被稱為“偽絕對(duì)”，而后者被稱為是“真絕對(duì)”。
絕對(duì)值位置=絕對(duì)值多次旋轉(zhuǎn)x每次旋轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)

為什么絕對(duì)值編碼器在打開時(shí)不能用于返回原點(diǎn)

與增量編碼器相比，絕對(duì)值編碼器的一個(gè)基本特征是能夠保持電源故障，從而即使在電源關(guān)閉然后再次打開時(shí)，也能讀取當(dāng)前位置的絕對(duì)編碼數(shù)據(jù)。
絕對(duì)值編碼器的“絕對(duì)”指的是數(shù)據(jù)的唯一性、可靠性和穩(wěn)定性，而不是電源故障存儲(chǔ)器。
然而，需要注意的是，在單轉(zhuǎn)絕對(duì)值編碼器斷電后，超過(guò)半轉(zhuǎn)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)會(huì)造成位置損失，而在多轉(zhuǎn)絕對(duì)值編碼器停電后，超過(guò)2048轉(zhuǎn)的電機(jī)移動(dòng)會(huì)導(dǎo)致位置損失；此外，當(dāng)電池為空時(shí)，偽絕對(duì)值編碼器會(huì)失去其位置。
如果配備單圈絕對(duì)值編碼器的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)一個(gè)行程超過(guò)一圈的機(jī)構(gòu)，實(shí)際效果與增量編碼器相同（他們記不清位置）：真正的絕對(duì)值編碼器只有在超過(guò)其最大旋轉(zhuǎn)次數(shù)（通常為4096 12位）時(shí)才重復(fù)輸出最大值，從而失去其功能。

不同類型編碼器需要執(zhí)行回原點(diǎn)時(shí)的情況總結(jié)

增量編碼器
增量編碼器每次打開時(shí)都必須執(zhí)行歸零操作

單圈絕對(duì)值編碼器
如果行程不超過(guò)旋轉(zhuǎn)，則無(wú)需在每次電源恢復(fù)時(shí)執(zhí)行歸零操作；如果行程超過(guò)旋轉(zhuǎn)，則每次恢復(fù)功率時(shí)都需要執(zhí)行歸零操作：

具有多個(gè)旋轉(zhuǎn)的絕對(duì)值編碼器
如果行程不超過(guò)標(biāo)稱轉(zhuǎn)數(shù)，則無(wú)需在每次恢復(fù)電源時(shí)執(zhí)行歸零操作：錯(cuò)誤的絕對(duì)值編碼器的電池為空，需要進(jìn)行歸零操作。

需要進(jìn)行歸零操作的情況
編碼器和機(jī)械負(fù)載之間的傳輸鏈路分離后，連接到編碼器的上位機(jī)丟失軸位置坐標(biāo)，

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